適用場合：由于皮帶、轉盤等結構的負載慣量很大，很多客戶在現場調試時，經常遇到伺服運行抖動嚴重的情況，令很多工程師束手無策，很是頭痛。以前解決這個問題的方法一般都是手動調增益，通過更改剛性/負載慣量比/位置環/速度環增益來提高伺服慣量，這種方法耗時費力，參數較多，要想調到最佳效果幾乎是不可能的。

解決方案：三菱伺服電機J4系列和三菱伺服電機JE系列自帶的一鍵式調整可以完美解決該問題。而且可以充分利用三菱伺服MR Configurator2的強大功能，集成了伺服狀態批量監視（負載率）、三菱伺服參數設置、測試往復定位運行、一鍵式調整。充分利用這些功能，只使用調試軟件就可以解決抖動、共振等棘手問題。

一：三菱J4/JE伺服一鍵式調整

(1)前提條件

三菱伺服電機是可以通過調增益來提高電機慣量，從而適應負載，但并代表可以無休止提高。一般情況下考慮在電機額定慣量的10-15倍之內可以承受，之外則需要加三菱減速機。我們知道三菱減速機對電機慣量的提升是速比的平方。

(2)準備工作

1、 MR C2軟件安裝，并使用USB線把電腦和伺服連接

2、三菱伺服準備狀態，如伺服鎖緊/急停短接

(3)一鍵式調整流程

1、把PA08設為0003，將增益調整模式設置為<手動模式>，作用是防止自動推算慣量比失敗，會報警C005。

2、 打開<測試運行>菜單下<定位運行>，設置轉速/加減速/移動量,根據實際情況設置，移動量不需要設置太大。打鉤<重復運行有效>和<老化功能有效>，作用是實現重復往復運動，然后點擊運行啟動，這樣電機就可以自動往復運行了，為一鍵式調整做好準備。

3、打開<調整>菜單下<一鍵式調整>，默認<基本模式>，點擊開始按鈕（具體操作如下圖所示）

（圖一）

（圖二）

（圖三）

調整完成三菱伺服參數設置與初始值對比

    按照以上步驟一步步操作完成，那么皮帶大慣量負載抖動問題將不復存在，這也是三菱伺服JE和J4系列的強大與先進之處。更多三菱伺服電機解決方案，盡在上海藍機電官網！

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